Tokujiro Namikoshi, Gründer der Namikoshi-Shiatsu-Therapie, wurde am 3. November 1905 in Kagawa auf der japanischen Insel Shikoku geboren. Im Alter von 7 Jahren zog er mit seinen Eltern und seinen vier Geschwistern als Siedler aus dem warmen Klima in die rauhe Gegend der nordjapanischen Insel Hokkaido.

Einige Tage nach der Ankunft klagte die Mutter über Schmerzen in den Knien. Anfangs dachten alle, es handle sich nur um die Folgen der langen ungewohnten Reise, und so nahm man ihre Beschwerden nicht allzu ernst. Aber mit der Zeit wurden die Schmerzen immer schlimmer und erfaßten schließlich auch ihre Schultern, Ellbogen, Hand- und Fußgelenke. Das Krankheitsbild entsprach dem, was man heute multiplen Gelenkrheumatismus bezeichnet.

In ihrem Dorf gab es keinen Arzt, und Medikamente waren nicht erhältlich. Die Kinder ertrugen es schließlich nicht länger, ihre Mutter leiden zu sehen, konnten aber nicht mehr tun, als die schmerzenden Stellen immer wieder zu massieren und zu drücken. Nach und nach ließen die Schmerzen etwas nach. Die Kinder setzten das Massieren und Drücken fort und oft sagte die Mutter: "Deine Hände fühlen sich am besten an Tokujiro".

Das Lob ermunterte den Jungen, der keine Ahnung von Physiologie und Anatomie hatte, sich noch mehr Mühe zu geben. Seine Wahrnehmung verfeinerte sich immer mehr und seine sensiblen Hände und Finger erfühlten Unterschiede in der Beschaffenheit und Wärme der Haut, und er konnte die Verhärtungen der Muskeln spüren.

Bald entdeckte er, daß die Behandlung wesentlich wirkungsvoller war, wenn er in erster Linie Druck ausübte. Er konzentrierte sich auf die Körperpunkte, die besonders verhärtet und kalt waren, und schon bald ging es der Mutter um einiges besser. Schließlich gelang die vollständige Heilung. Das war die Geburt seines Shiatsu-Systems.

Tokujiro Namikoshi begann mit dem Studium der Anma-Massage und westlicher Massagetechniken. Im Jahre 1925 gründete er das Shiatsu-Therapie-Institut auf Hokkaido.

Am 11. Februar 1940 gründete er, nachdem er einige Schwierigkeiten bezüglich der Anerkennung überwunden hatte, in Tokio das Japanische Shiatsu-Institut.

Erst 1957 erhielt es die offizielle Anerkennung und Genehmigung des japanischen Gesundheitsministeriums.
Es haben sich mit der Zeit einige Shiatsu-Stilrichtungen entwickelt - die bekanntesten sind die Namikoshi- und Masunaga-Methode.

Shiatsu ist erst in den siebziger Jahren in den Vereinigten Staaten und in Europa in größerem Ausmaß bekannt geworden.